Empat Pahlawan Surgawi adalah sekelompok orang biasa dari Jepang modern yang dipanggil ke kerajaan Melromarc untuk menjadi penyelamat. Melromarc adalah sebuah negara yang dilanda Gelombang Bencana yang telah berulang kali menghancurkan tanah dan membawa bencana bagi warganya selama berabad-abad. Keempat pahlawan masing-masing dianugerahi pedang, tombak, busur, dan perisai untuk menaklukkan Ombak ini. Naofumi Iwatani, seorang otaku, dikutuk menjadi “Pahlawan Perisai”. Dengan hanya berbekal perisai yang tidak seberapa, Naofumi diremehkan dan diejek oleh rekan-rekannya sesama pahlawan dan rakyat kerajaan karena kemampuan serangannya yang lemah dan kepribadiannya yang tidak bersemangat.
Ketika para pahlawan diberikan sumber daya dan rekan untuk berlatih, Naofumi berangkat dengan satu-satunya orang yang bersedia berlatih bersamanya, Malty Melromarc. Namun, dia segera dikhianati olehnya, dan dituduh mengambil keuntungan darinya. Naofumi kemudian menjadi sangat didiskriminasi dan dibenci oleh orang-orang Melromarc untuk sesuatu yang tidak dia lakukan. Dengan badai sakit hati dan ketidakpercayaan yang berkecamuk di dalam hatinya, Naofumi memulai perjalanannya untuk memperkuat diri dan reputasinya. Namun, lebih jauh lagi, kesulitan untuk sendirian mulai muncul, sehingga Naofumi membeli seorang budak demi manusia yang hampir mati bernama Raphtalia untuk menemaninya dalam perjalanan.
Saat Ombak mendekati kerajaan, Naofumi dan Raphtalia harus berjuang demi kelangsungan hidup kerajaan dan melindungi rakyat Melromarc dari masa depan yang buruk.
